harl
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2025-11-23
状态空间
单飞控制
前面三维是相对信息, 主要是上层控制传入的
这个训练的时候设定一个点, 然后让飞机飞到这个点去, 就可以来判断飞机的控制能力
# 自身信息（9维）
0. ego delta altitude (单位: km) - 相对高度差
1. ego delta heading (单位: rad) - 相对航向角
2. ego delta velocities_u (单位: m/h) - 相对速度差
3. ego_altitude (单位: 5km) - 绝对高度
4. ego_roll_sin - 横滚角正弦值
5. ego_roll_cos - 横滚角余弦值
6. ego_pitch_sin - 俯仰角正弦值
7. ego_pitch_cos - 俯仰角余弦值
8. ego v_body_x (单位: m/h) - 机体坐标系速度X
9. ego v_body_y (单位: m/h) - 机体坐标系速度Y
10. ego v_body_z (单位: m/h) - 机体坐标系速度Z
11. ego_vc (单位: m/h) - 真空速单人作战(无武器)
# 自身信息（9维）
0. ego_altitude (单位: 5km) - 高度
1. ego_roll_sin - 横滚角正弦
2. ego_roll_cos - 横滚角余弦
3. ego_pitch_sin - 俯仰角正弦
4. ego_pitch_cos - 俯仰角余弦
5. ego v_body_x (单位: m/h) - 速度X
6. ego v_body_y (单位: m/h) - 速度Y
7. ego v_body_z (单位: m/h) - 速度Z
8. ego_vc (单位: m/h) - 真空速
# 相对敌机信息（6维）
9. delta_v_body_x (单位: m/h) - 速度差
10. delta_altitude (单位: km) - 高度差
11. ego_AO (单位: rad) - 攻击角（Aspect Angle）[0, π]
12. ego_TA (单位: rad) - 目标角（Target Angle）[0, π]
13. relative_distance (单位: 10km) - 相对距离
14. side_flag - 侧面标志（1/0/-1）单人导弹作战任务
# 自身信息（9维）
0-8. (同上面的 0-8)
# 相对敌机信息（6维）
9-14. (同上面的 9-14)
# 相对导弹信息（6维）
15. delta_v_body_x_missile (单位: m/h) - 导弹速度差
16. delta_altitude_missile (单位: km) - 导弹高度差
17. missile_AO (单位: rad) - 导弹攻击角
18. missile_TA (单位: rad) - 导弹目标角
19. missile_distance (单位: 10km) - 导弹相对距离
20. missile_side_flag - 导弹侧面标志多人对抗任务
# 自身信息（9维）
0-8. (自己的信息，同上)
# 每个其他智能体的相对信息（每个6维）
9-14. (第1个队友/敌机信息)
15-20. (第2个队友/敌机信息)
21-26. (第3个队友/敌机信息)
# 对于 2v2：
# 0-8: 自身信息（9维）
# 9-14: 队友1信息（6维）
# 15-20: 敌机1信息（6维）
# 21-26: 敌机2信息（6维）
总计 27 维